AGV小車控制系統(tǒng)設計和運動控制，主要有以下幾個常識：路徑識別，交通管制，目的地識別，障礙識別，運輸控制以及安 全系統(tǒng)等。通常針對經濟型磁導航AGV小車采用上位機控制排隊的方法來確定AGV的順序，以及包括流水呼叫作業(yè)運輸控制的基本概念。

AGV小車是無人駕駛的室內運輸的工具，常用于庫內的生產和裝配領域。激光導航AGV廠家告訴您其形式大致分為兩類：一種是自由行走和自動繞行AGV小車另一種則是常用路徑限制AGV小車。一類AGV小車大部分采用航位推算法，常用的是通過安裝的反射板被反射的光線進行三邊運算，以確定其準確位置，當然也有團隊通過RF,WIFI,UWB等無線信號進行三角運算定位。同時，近期在吸塵器機器人也有采用視覺天花板定位的方式，不過不能實現精 確定位。二類AGV小車則采用被限制到一個固定的網絡路徑，其中最常見的是電磁式（地下埋設電線）磁條或是色帶，通過在地板上標記軌道來引導定位。

AGV小車控制系統(tǒng)有常見四種形式：功能相對簡單的AGV小車控制系統(tǒng)大部分采用單片機或是是由PLC控制；在一些功能復雜對運動控制精度和擴展性更強的AGV小車則采用專門的運動控制卡（核心板）或是工控電腦來實現高速運算。電源主要由電池或超 級電容器，常見的是電池供電，包括便宜但是很笨重的鉛酸電池，也有重量輕體積小的鋰離子電池，在一些防爆等級較高的場所或大電流應用中則需要配備鈦鋰離子電池。充電形式又分為：離線充電，自動充電站充電，非接觸式充電三種，出于安 全考慮我們通常不建議使用自動充電站充電，其危險性不亞于定時炸彈，因為廉價的自動裝置基本類似是彈片觸點等裝置在無人值守時由于接觸不良的情況打火以及線纜高溫（這些賣萌技術基本都是忽悠，一般電池保護裝置很難保證在此種情況下觸發(fā)）是非常危險的。

AGV小車運行中需要防止碰撞，在同一時間通過分支進入獨立區(qū)域，每個區(qū)域只允許一個AGV，或者通過傳感器來后上位機系統(tǒng)來實現，也就是我們常說的AGV中 央控制系統(tǒng)，當然我們也有更經濟的做法。AGV搬運機器人講到這里我們強大的國企通過幾十年的努力在AGV核心控制上還是采用NDC 控制系統(tǒng)技術（美國Danaher motion），敲敲打打就成了國之大器。