AGV作為智能物流的重要載體，具有智能化、柔性佳、可靠性高、易安裝維護(hù)等優(yōu)勢(shì)，能夠有效降低工廠和倉庫的人力成本，目前廣泛地應(yīng)用于各行各業(yè)。

伴隨行業(yè)的高速發(fā)展，企業(yè)靈活、節(jié)能的自動(dòng)化物流系統(tǒng)需求愈加強(qiáng)烈，對(duì)AGV技術(shù)也提出了更高要求。激光導(dǎo)航AGV技術(shù)作為AGV的關(guān)鍵技術(shù)之一，近年來的發(fā)展可謂日新月異，各廠家研發(fā)創(chuàng)新，探索未知可能，適應(yīng)不斷發(fā)展變化的市場(chǎng)需求。

AGV導(dǎo)航三大關(guān)鍵技術(shù)

AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證準(zhǔn)確行駛到目標(biāo)點(diǎn)位置及航向的過程，叫做“導(dǎo)航”，主要涉及以下三大關(guān)鍵技術(shù)：

1、定位

定位是確定移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向，是AGV導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)。

AGV定位方法分為：慣性定位、激光定位、磁條定位、二維碼定位、編碼器定位，其中的慣性定位為相對(duì)定位方式，可獲得連續(xù)的位置、姿態(tài)信息，但存在累積誤差；激光定位可以連續(xù)獲得位置，但是精度低，環(huán)境適應(yīng)能力差；二維碼定位，在攝像頭視覺范圍內(nèi)可獲得位置和角度，在視覺范圍外還是需要編碼器或慣導(dǎo)進(jìn)行計(jì)算連續(xù)的姿態(tài)位置。

相對(duì)定位與定位方式存在較強(qiáng)互補(bǔ)性，通常采用將兩者結(jié)合的組合定位方法。

2、環(huán)境感知與建模

為實(shí)現(xiàn)AGV自導(dǎo)航，需要不同傳感器識(shí)別多種環(huán)境信息：如地形特征、道路邊界、障礙物、指示燈等。AGV通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對(duì)位置及對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供行動(dòng)依據(jù)。

3、路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃和基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知，即障礙物尺寸、形狀和位置等信息須通過傳感器獲取。

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